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Esp32 with micro ROS tutorial

#micro ros   #ros2   #esp32  

Table of Content

Esp32 with micro ROS tutorial#

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos esp32

ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh int32_publisher --transport serial

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

ros2 run micro_ros_setup flash_firmware.sh

agent#

sudo apt install libtinyxml2-dev

ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

Usage#

Run agent

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

reboot device or reconnect 

ros2 topic list
#
/freertos_int32_publisher
/parameter_events
/rosout


ros2 topic echo /freertos_int32_publisher 
#
data: 0
---
data: 1
---
data: 2
---
data: 3
#

Reference#